VPN pour la robotique et ROS 2

Le défi de ROS 2 à distance

DDS (l’intergiciel sous ROS 2) découvre ses participants par multicast UDP et privilégie les échanges directs, à faible latence. Un VPN classique en étoile casse ce modèle : pas de multicast, un détour par un concentrateur, de la latence ajoutée. Pour de la téléopération, chaque milliseconde et chaque datagramme comptent.

Comment VIGIL relie des robots

• Multicast IP répliqué à travers le mesh : la découverte DDS traverse comme sur un LAN (voir /docs/l2-multicast).
• Datagrammes non fiables de bout en bout pour la commande temps réel : pas de tête de ligne TCP sur le chemin des commandes.
• Connexion immédiate via relais aveugle puis bascule vers le chemin direct : la latence en direct est essentiellement celle de votre réseau.
• Connecteur MAVLink pour les drones et un nœud navigateur (WASM) pour piloter depuis une application no-code.

Latence et temps réel

Sur un chemin direct validé, VIGIL n’ajoute qu’une seule couche de chiffrement au trajet réseau : la latence de bout en bout est essentiellement celle de votre réseau. Les objectifs de conception (par exemple garder le chemin élu proche du meilleur chemin validé) sont des cibles, pas des mesures — voir /docs/performances.

Piloter depuis le navigateur

Le navigateur peut devenir un vrai nœud du mesh (cœur WASM, WebTransport) : une application no-code y retrouve une surface de sockets (UDP, TCP, multicast) sur le réseau privé, avec les mêmes adresses et les mêmes règles que n’importe quelle machine. Idéal pour un poste de téléopération sans installation.